Doit son nom à Martin Behaim (1459–1507), le géographe à l’origine du plus ancien globe conservé.
Behaim était un marchand de drap de Nuremberg et chevalier du royaume de Portugal. La rue s’appelait d’abord Wilhelmstraße, en l’honneur de l’empereur allemand, et fut rebaptisée en 1951. Peter Fechter, abattu en 1962 en tentant de fuir vers Berlin-Ouest, habitait au no 11 ; une plaque le rappelle depuis 2014.