„Epping“ kommt von altenglisch yppeingas, die Leute des erhöhten Ortes.
Das Domesday Book von 1086 verzeichnet es, je nach Quelle als Eppinges oder Epinga. Dieses erste Epping ist das heutige Epping Upland; die Stadt ging aus Epping Heath, später Epping Street, hervor, einer Siedlung, die bis Mitte des 12. Jahrhunderts auf gerodetem Waldland entstanden war. Der Wald ist nach der Stadt benannt: „Epping Forest“ ist erstmals im 17. Jahrhundert belegt.