« Epping » vient du vieil anglais yppeingas, le peuple du lieu élevé.
Le Domesday Book de 1086 le mentionne, sous la forme Eppinges ou Epinga selon les sources. Ce premier Epping est l'actuel Epping Upland ; la ville est issue d'Epping Heath, plus tard Epping Street, une localité apparue dès le milieu du XIIe siècle sur des terres défrichées dans la forêt. La forêt tient son nom de la ville : le nom « Epping Forest » apparaît pour la première fois au XVIIe siècle.