Benannt nach Kensington, dem Hof eines Sachsen namens Chenesi oder Cynesige.
Kensington erscheint im Domesday Book von 1086 als Chenesitone. Der 1868 eröffnete Bahnhof steht dort, wo das alte Dorf Brompton seine Mitte hatte; sein Name kam von „broom tun“, einem Ginsterhof. Die Bahn nannte den Bahnhof South Kensington, nicht Brompton, und der neue Name breitete sich über das Viertel aus; Brompton lebt in der Old Brompton Road weiter.