Nommée d'après William J. Staples, négociant de Manhattan qui traça le village.
Dans les années 1830, Staples et Minthorne Tompkins, fils du vice-président Daniel D. Tompkins, achetèrent des terres à la famille Vanderbilt et tracèrent les rues. Ils lancèrent un service de ferry vers Manhattan et commencèrent à faire la publicité de leur nouveau village en 1836. En 1866, Stapleton, avec Clifton, fut intégré au village d'Edgewater, constitué cette année-là.