Nommée d'après le pont de Waterloo, qui commémore la bataille de Waterloo.
Le pont de la Strand Bridge Company était en chantier quand Napoléon fut vaincu en 1815. Il devait s'appeler Strand Bridge, mais la victoire fit réclamer un « pont de Waterloo », et il ouvrit en 1817, deux ans jour pour jour après la bataille. Le terminus ouvrit en 1848 sous le nom de Waterloo Bridge Station ; il fut officiellement rebaptisé Waterloo en 1882, comme on l'appelait déjà.